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　　1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 1.X (22)申请日 2020.03.19 (71)申请人 上海陆根智能传感技术有限公司 地址 200233 上海市徐汇区钦州路100号上 海市科技创业中心2号楼611-612室 (72)发明人 谢陈江谢钢谢世淼 (74)专利代理机构 北京鱼爪知识产权代理有限 公司 11754 代理人 周雪峰 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) (54)发明名称 一种人工智能设备 (57)摘要 本发明提供一种人工智能设备， 包括设备本 体和后台数。

　　2、据系统， 设备本体设置有逻辑控制单 元、 行走模块、 带货结构模块， 视觉单元、 通讯平 台以及传感器阵列， 行走模块、 带货结构模块， 视 觉单元、 通讯平台以及传感器阵列均与逻辑控制 单元通信连接， 带货结构模块设置有智能感应单 元， 行走模块包括驱动电机和行走结构； 后台数 据系统包括数据处理单元、 数据共享单元、 显示 端、 控制端以及通信模块， 通信模块与显示端、 控 制端、 数据共享单元均是通信连接， 通信模块与 通讯平台通信连接， 数据处理单元与数据共享单 元通信连接， 具有识别准确， 障碍避让好， 可操控 性强的特点， 适用于企业智能化生产的技术领 域。 权利要求书1页 说明书。

　　3、8页 附图1页 CN 111367289 A 2020.07.03 CN 111367289 A 1.一种人工智能设备， 其特征在于， 包括设备本体和后台数据系统， 所述设备本体与后 台数据系统通信连接； 所述设备本体设置有逻辑控制单元、 行走模块、 带货结构模块， 视觉单元、 通讯平台以 及传感器阵列， 所述行走模块、 带货结构模块， 视觉单元、 通讯平台以及传感器阵列均与所 述逻辑控制单元通信连接， 所述带货结构开元体育模块设置有智能感应单元， 用以感应是否带有货 物， 判定自身状态； 所述行走模块包括驱动电机和行走结构， 所述驱动电机和行走结构机械 连接， 所述视觉单元是将监测数据以图像数据模式。

　　4、传输给逻辑控制单元， 所述逻辑控制单 元通过通讯平台与后台数据系统进行通信数据交换； 所述后台数据系统包括数据处理单元、 数据共享单元、 显示端、 控制端以及通信模块， 所述通信模块与显示端、 控制端、 数据共享单元均是通信连接， 所述通信模块与通讯平台通 信连接， 所述数据处理单元与数据共享单元通信连接。 2.根据权利要求1所述的人工智能设备， 其特征在于， 所述行走模块内还通信连接设置 有路径规划模块， 所述路径规划模块与所述逻辑控制单元通过USB通信连接， 所述路径规划 模块还与所述驱动电机的逻辑控制电路通信连接。 3.根据权利要求1所述的人工智能设备， 其特征在于， 所述视觉单元包括摄。

　　5、像机和红外 成像仪， 所述摄像机和红外成像仪均是可以多角度采集视频信息的摄像机和红外成像仪。 4.根据权利要求1所述的人工智能设备， 其特征在于， 所述通讯平台与逻辑控制单元的 通信传输方式为以太网传输。 5.根据权利要求1所述的人工智能设备， 其特征在于， 所述传感器阵列包括多种传感 器， 所述传感器阵列将采集的数据通过传输通道传输到所述逻辑控制单元， 所述逻辑控制 单元同样也通过传输通道向所述传感器阵列发送采集指令。 6.根据权利要求1所述的人工智能设备， 其特征在于， 所述逻辑控制单元为单片机或者 是FPGA单元。 7.根据权利要求1所述的人工智能设备， 其特征在于， 所述通讯平台和通信。

　　6、模块的连接 方式采用无线连接方式， 所述通讯平台和通信模块之间还设置有无线所述的人工智能设备， 其特征在于， 所述数据处理单元接收到视觉单 元和传感器阵列的数据， 通过所述数据共享单元中所存储的数据进行对比， 将对比结果通 过所述通信模块传输给所述逻辑控制单元， 所述逻辑控制单元发布指令到行走模块和路径 规划模块。 9.根据权利要求1所述的人工智能设备， 其特征在于， 所述控制端具有终极控制模块， 所述终极控制模块可以直接发布指令到所述设备本体， 所述控制端设置有保护开关。 10.根据权利要求1-9任一项所述的人工智能设备， 其特征在于， 所述显示端包括PC机 或。

　　7、者智能手持设备或者电子屏幕。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111367289 A 2 一种人工智能设备 技术领域 0001 本发明涉及人工智能领域， 具体而言， 涉及一种人工智能设备。 背景技术 0002 人工智能的定义可以分为两部分， 即 “开元体育人工” 和 “智能” 。“人工” 比较好理解， 争议性 也不大。 有时我们会要考虑什么是人力所能及制造的， 或者人自身的智能程度有没有高到 可以创造人工智能的地步， 等等。 但总的来说，“人工系统” 就是通常意义下的人工系统。 0003 关于什么是 “智能” ， 就问题多多了。 这涉及到其它诸如意识(CONSCIOUSNESS)、 自 我(SELF。

　　8、)、 思维(MIND)(包括无意识的思维(UNCONSCIOUS_MIND)等等问题。 人唯一了解的 智能是人本身的智能， 这是普遍认同的观点。 但是我们对我们自身智能的理解都非常有限， 对构成人的智能的必要元素也了解有限， 所以就很难定义什么是 “人工” 制造的 “智能” 了。 因此人工智能的研究往往涉及对人的智能本身的研究。 其它关于动物或其它人造系统的智 能也普遍被认为是人工智能相关的研究课题。 0004 随着近年来人工智能框架技术的不断发展， 人工智能已经在全世界的范围内引起 一轮新的创新和变革， 开始推进人类从信息化向智能化时代发展和转变。 与此同时， 新的变 化也在人工智能领域中不。

　　9、断发生： 一方面， 在深度学习日渐成熟的趋势下， 世界上的很多科 技厂商和各种研究机构都开始逐步加强对深度学习与人工智能方面的研发工作， 人工智能 已经被他们作为重中之重的战略发展目标； 另一方面， 各种顶尖的机器学习框架系统纷纷 开源， 这些框架能在世界范围内保持科学工作者和技术研发者的技术共享， 构建了各种针 对不同技术痛点的免费技术工具平台。 人工智能技术的发展从学术阶段逐步走向实验阶 段， 向着学术界产业界协同推进的产业化阶段持续发展着。 随着科技的发展， 人工智能逐渐 来到人们的生产生活中， 如 “刷脸取件” ，“自动配货物流” 等等， 在现有的生产工厂或者配送 工厂， 已经使用上了。

　　10、一些人工智能设备， 如人工智能配货车， 人工智能搬货机器等， 人工智 能生产机器人， 人工智能巡检机器人等， 可以部分代替人工进行参与到企业的生产中， 为企 业提升了生产效率， 但是现有技术中的人工智能机器人还存在着识别不准确， 障碍避让不 及时的不足， 可能会导致生产企业的生产紊乱， 导致企业的经济损失； 因此， 针对于现有技 术的不足， 提出一种识别准确， 障碍避让好， 可操控性强的人工智能设备是很有必要的。 发明内容 0005 本发明的目的在于提供一种人工智能设备， 其能够针对于现有技术的不足， 提出 解决方案， 具有识别准确， 障碍避让好， 可操控性强的特点， 适用于企业智能化生产的技。

　　11、术 领域。 0006 本发明的实施例是这样实现的： 0007 一种人工智能设备， 包括设备本体和后台数据系统， 所述设备本体与后台数据系 统通信连接， 设备本体可以自身进行智能化运转， 从而参与到企业的生产中， 也可以利用设 备本体与后台数据系统的通信连接， 可以利用后台数据系统的数据分析和控制， 间接对设 说明书 1/8 页 3 CN 111367289 A 3 备本体进行一定操控， 避免设备本体遇到自我不可解决的问题时， 可以实现人为介入， 进行 人为的操控， 从而避免损失； 0008 所述设备本体设置有逻辑控制单元、 行走模块、 带货结构模块， 视觉单元、 通讯平 台以及传感器阵列， 所。

　　12、述行走模块、 带货结构模块， 视觉单元、 通讯平台以及传感器阵列均 与所述逻辑控制单元通信连接， 所述带货结构模块设置有智能感应单元， 用以感应是否带 有货物， 判定自身状态； 所述行走模块包括驱动电机和行走结构， 所述驱动电机和行走结构 机械连接， 所述视觉单元是将监测数据以图像数据模式传输给逻辑控制单元， 所述逻辑控 制单元通过通讯平台与后台数据系统进行通信数据交换； 传感器阵列中包括多种传感器， 包括红外传感器， 温度传感器， 距离传感器等； 在实际正常工作中， 设备本体首先将会在逻 辑控制单元中设置编程控制， 从而规划好行走模块的路径规划模块， 按照路径规划方案， 将 设备本体从一端取。

　　13、出货物， 按照设定好的路线， 利用设备本体的带货结构模块， 将货物装配 好， 运送到指定地点， 依次循环工作， 在带货结构模块中设置智能感应单元， 可以与传感器 阵列、 以及视觉单元相配合， 进行判断货物是否已经装配上或者已经取放下， 从而执行下一 步的命令。 0009 所述后台数据系统包括数据处理单元、 数据共享单元、 显示端、 控制端以及通信模 块， 所述通信模块与显示端、 控制端、 数据共享单元均是通信连接， 所述通信模块与通讯平 台通信连接， 所述数据处理单元与数据共享单元通信连接。 当后台数据系统持续与设备本 体发生通信数据传输， 通过视觉单元将视频图像转化为视频数据实时发送到后台数。

　　14、据系统 的显示端进行实时显示， 以便于工作人员实时掌握设备本体的实时情况， 并且通过传感器 阵列也可以将设备本体内和设备本体周围的数据情况经过逻辑控制单元的计算， 传输给后 台数据系统， 同样会显示在显示端上， 进行信息的实时更新， 掌握设备本体的状态； 当装配 货物时， 视觉单元会将货物进行图像化， 将图像数据和传感器阵列的采集数据， 经过逻辑控 制单元计算后， 将结果送到后台数据系统中的数据共享单元中， 利用存储的海量数据进行 数据处理单元进行对比， 确定货物的类型， 将识别结果传输回逻辑控制单元中， 逻辑控制单 元发送相应的指令到带货结构模块； 同理， 当在规划路径当遇到障碍物， 通过同。

　　15、样的识别过 程后， 逻辑控制单元计算后重新规划路径， 利用路径规划模块重新规划新的路径， 进行绕 开， 要么将其障碍物重新装配好再送到指定目的地(一般来说， 在原本设备本体中的规划路 径中， 一般不会出现障碍物， 出现的话绝大部分都是原本的货物)， 再回头进行下一轮的运 输。 0010 在本发明的一些实施例中， 上述行走模块内还通信连接设置有路径规划模块， 所 述路径规划模块与所述逻辑控制单元通过USB通信连接， 所述路径规划模块还与所述驱动 电机的逻辑控制电路通信连接， 当遇到非货物的障碍物时， 通过识别后， 逻辑控制单元进行 重新的路径计算， 通过路径规划模块启动行走模块的驱动电机进行新的。

　　16、路径行走， 从而避 开障碍物， 时间及短， 反应迅速。 0011 在本发明的一些实施例中， 上述视觉单元包括摄像机和红外成像仪， 所述摄像机 和红外成像仪均是可以多角度采集视频信息的摄像机和红外成像仪。 如此设置可以增加本 发明的适用性， 无论白天还是黑夜均可以使用， 或者是条件的限制， 导致照明状态不佳， 但 是基本不会影响本发明的具体使用。 0012 在本发明的一些实施例中， 上述通讯平台与逻辑控制单元的通信传输方式为以太 说明书 2/8 页 4 CN 111367289 A 4 网传输， 本发明采用以太网传输， 具有传输速度快， 可扩展性强， 资源共享能力较好的优点。 0013 在本发明。

　　17、的一些实施例中， 上述传感器阵列包括多种传感器， 所述传感器阵列将 采集的数据通过传输通道传输到所述逻辑控制单元， 所述逻辑控制单元同样也通过传输通 道向所述传感器阵列发送采集指令。 传感器阵列可以采集数据， 方便可以进行货物识别和 障碍物识别时提供辅助， 帮助判断具体类型， 便于数据计算准确性； 还通过采集设备本体的 相关数据， 以及周围的数据， 可以对设备本体的状态进行一个实时的检测， 也可以对设备本 体的行走模块进行一个辅助。 0014 在本发明的一些实施例中， 上述逻辑控制单元为单片机或者是FPGA单元。 单片机 或者是FPGA单元技术成熟， 市面上均有多种型号， 企业采购成本不高， 。

　　18、该领域内的技术人 员， 也较为容易进行实施技术方案， 包括结构改造， 数据传输， 引脚连接， 编程等。 0015 在本发明的一些实施例中， 上述通讯平台和通信模块的连接方式采用无线连接方 式， 所述通讯平台和通信模块之间还设置有无线中继模块。 采用无线连接通讯的方式， 避免 了有线的局限性， 使得本发明的设置和使用意见控制更加灵活， 设置无线中继模块的话， 是 为了能够避免由于无线传输路径上有可能存在障碍物， 影响传输质量和稳定性， 利用无线 中继模块的多点传输， 绕开障碍物， 提升本发明的数据传输。 0016 在本发明的一些实施例中， 上述数据处理单元接收到视觉单元和传感器阵列的数 据， 通。

　　19、过所述数据共享单元中所存储的数据进行对比， 将对比结果通过所述通信模块传输 给所述逻辑控制单元， 所述逻辑控制单元发布指令到行走模块和路径规划模块。 数据处理 单元和数据共享单元的数据对比， 包括货物对比和障碍物对比， 从而采取相应的措施， 提高 设备本体的反应速率， 提高识别的准确性。 0017 在本发明的一些实施例中， 上述控制端具有终极控制模块， 所述终极控制模块可 以直接发布指令到所述设备本体， 所述控制端设置有保护开关。 终极控制模块是为了当设 备本体遇到了整个系统不能处理的问题时， 通过启动终极控制模块， 取得设备的人为控制 权， 通过控制端， 对设备本体遇到的问题进行处理， 从而。

　　20、解决问题， 再关闭终极控制模块， 将 自主权限还给设备本体， 再进行后续的工作， 保护开关可以防止意外启动终极控制模块。 0018 在本发明的一些实施例中， 上述显示端包括PC机或者智能手持设备或者电子屏 幕。 显示端包括多种， 这里只是举例出几种显示设备， 并不是对显示端设备的具体限制。 0019 本发明实施例至少具有如下优点或有益效果： 0020 效果一， 识别准确， 本发明通过设置设备本体和后台数据系统， 所述设备本体与后 台数据系统通信连接， 设备本体设置有逻辑控制单元、 行走模块智能设备、 带货结构模块， 视觉单元、 通讯平台以及传感器阵列， 所述行走模块、 带货结构模块， 视觉单元、 通讯。

　　21、平台以及传感器 阵列均与所述逻辑控制单元通信连接； 所述后台数据系统包括数据处理单元、 数据共享单 元、 显示端、 控制端以及通信模块； 通过传感器阵列采集到的货物数据以及障碍物数据， 经 过逻辑控制单元计算后， 将该数据传输到后台数据系统中的数据共享单元中， 利用数据处 理单元对数据进行， 与数据共享单元的数据库进行对比， 确认货物和障碍物的具体类型， 识 别准确， 将对比结果传回到逻辑控制单元进行采取相应的措施。 0021 效果二， 障碍避让好， 本发明同样通过设置设备本体和后台数据系统， 所述设备本 体与后台数据系统通信连接， 设备本体设置有逻辑控制单元、 行走模块、 带货结构模块， 视。

　　22、 觉单元、 通讯平台以及传感器阵列， 所述行走模块、 带货结构模块， 视觉单元、 通讯平台以及 说明书 3/8 页 5 CN 111367289 A 5 传感器阵列均与所述逻辑控制单元通信连接； 所述后台数据系统包括数据处理单元、 数据 共享单元、 显示端、 控制端以及通信模块； 同样是通过视觉单元对障碍物进行图像识别采集 数据， 还通过传感器阵列进行多项数据采集， 经过逻辑控制单元计算后， 将将该数据传输到 后台数据系统中的数据共享单元中， 利用数据处理单元对数据进行与数据共享单元的数据 库进行对比， 障碍物的具体类型， 识别准确， 将对比结果传回到逻辑控制单元， 从而利用逻 辑控制单元和路。

　　23、径规划模块， 对行走路径进行重新规划， 然后启动行走模块中电机的逻辑 电路， 从而控制设备本体按照新的路径进行移动， 反应迅速， 障碍避让好。 0022 效果三， 可操控性强， 本发明通过设置控制端和显示端， 以及无线连接数据通信的 设备本体， 当设备本体遇到意外情况或者遇到不可解决的问题时， 利用控制端可以直接控 制设备本体， 人为控制设备本体进行控制， 人为介入到设备本体中进行解决遇到的问题， 当 问题得到解决后， 可以将设备本体的自主权还给设备自身， 从而继续启动自身功能， 继续完 成后续的工作处理， 因此， 本发明既可以实现设备本体正常状态下的自我智能化处理工作 情况， 也可以在遇到意。

　　24、外情况时， 也可以人为介入， 对设备进行直接控制， 可操控性强， 避免 遇到意外情况时， 没能及时处理从而导致企业损失。 附图说明 0023 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案， 下面将对实施例中所需要使用的附 图作简单地介绍， 应当理解， 以下附图仅示出了本发明的某些实施例， 因此不应被看作是对 范围的限定， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这 些附图获得其他相关的附图。 0024 图1为本发明实施例的结构原理示意图。 具体实施方式 0025 为使本发明实施例的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合本发明实施例 中的附图， 对本发明实施例中的技。

　　25、术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例是 本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 0026 因此， 以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护 的本发明的范围， 而是仅仅表示本发明的选定实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通 技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范 围。 0027 应注意到： 相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项， 因此， 一旦某一项在一 个附图中被定义， 则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。 0028 在本发明实施例的描述中， 需要说明的是， 若出现术语 “中心” 、“上。

　　26、” 、“下” 、“左” 、 “右” 、“竖直” 、“水平” 、“内” 、“外” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置 关系， 或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和 简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造 和操作， 因此不能理解为对本发明的限制。 此外， 术语 “第一” 、“第二” 、“第三” 等仅用于区分 描述， 而不能理解为指示或暗示相对重要性。 0029 此外， 若出现术语 “水平” 、“竖直” 、“悬垂” 等术语并不表示要求部件绝对水平或悬 说明书 4/8 页 6 CN 111367289 A 。

　　27、6 垂， 而是可以稍微倾斜。 如 “水平” 仅仅是指其方向相对 “竖直” 而言更加水平， 并不是表示该 结构一定要完全水平， 而是可以稍微倾斜。 0030 在本发明实施例的描述中，“多个” 代表至少2个。 0031 在本发明实施例的描述中， 还需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 若出现 术语 “设置” 、“安装” 、“相连” 、“连接” 应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆 卸连接， 或一体地连接； 可以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中 间媒介间接相连， 可以是两个元件内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以根据 具体情况理解上。

　　28、述术语在本发明中的具体含义。 0032 实施例1 0033 请参照图1， 具体图1所示， 本实施例提供一种人工智能设备， 包括设备本体和后台 数据系统， 设备本体与后台数据系统通信连接， 设备本体可以自身进行智能化运转， 从而参 与到企业的生产中， 也可以利用设备本体与后台数据系统的通信连接， 可以利用后台数据 系统的数据分析和控制， 间接对设备本体进行一定操控， 避免设备本体遇到自我不可解决 的问题时， 可以实现人为介入， 进行人为的操控， 从而避免损失； 本发明实施例主要运用于 企业生产中的货物或者零件的转运过程。 0034 设备本体设置有逻辑控制单元、 行走模块、 带货结构模块， 视觉单。

　　29、元、 通讯平台以 及传感器阵列， 行走模块、 带货结构模块， 视觉单元、 通讯平台以及传感器阵列均与逻辑控 制单元通信连接， 带货结构模块设置有智能感应单元， 这里的智能感应单元， 优选为重力感 应传感器， 用以感应是否带有货物， 判定自身状态； 行走模块包括驱动电机和行走结构， 驱 动电机和行走结构机械连接， 视觉单元是将监测数据以图像数据模式传输给逻辑控制单 元， 逻辑控制单元通过通讯平台与后台数据系统进行通信数据交换； 传感器阵列中包括多 种传感器， 包括红外传感器， 温度传感器， 距离传感器等； 在实际正常工作中， 设备本体首先 将会在逻辑控制单元中设置编程控制， 从而规划好行走模块的。

　　30、路径规划模块， 按照路径规 划方案， 将设备本体从一端取出货物， 按照设定好的路线， 利用设备本体的带货结构模块， 将货物装配好， 运送到指定地点， 依次循环工作， 在带货结构模块中设置智能感应单元， 可 以与传感器阵列、 以及视觉单元相配合， 进行判断货物是否已经装配上或者已经取放下， 从 而执行下一步的命令。 0035 后台数据系统包括数据处理单元、 数据共享单元、 显示端、 控制端以及通信模块， 通信模块与显示端、 控制端、 数据共享单元均是通信连接， 通信模块与通讯平台通信连接， 数据处理单元与数据共享单元通信连接。 当后台数据系统持续与设备本体发生通信数据传 输， 通过视觉单元将视频。

　　31、图像转化为视频数据实时发送到后台数据系统的显示端进行实时 显示， 以便于工作人员实时掌握设备本体的实时情况， 并且通过传感器阵列也可以将设备 本体内和设备本体周围的数据情况经过逻辑控制单元的计算， 传输给后台数据系统， 同样 会显示在显示端上， 进行信息的实时更新， 掌握设备本体的状态； 当需要装配货物时， 视觉 单元会将货物进行图像化， 将图像数据和传感器阵列的采集数据， 经过逻辑控制单元计算 后， 将结果送到后台数据系统中的数据共享单元中， 利用存储的海量数据库进行数据处理 单元进行对比(该数据库涵盖了本生产企业中， 会遇到的所有障碍物以及货物的信息数据， 在使用本发明前， 就会预先输入到。

　　32、数据共享单元中)， 确定货物的类型， 将识别结果传输回 逻辑控制单元中， 逻辑控制单元发送相应的指令到带货结构模块； 同理， 当在规划路径当遇 说明书 5/8 页 7 CN 111367289 A 7 到障碍物， 通过同样的识别过程后， 逻辑控制单元计算后重新规划路径， 利用路径规划模块 重新规划新的路径， 进行绕开， 当然， 也有可能要么将其障碍物重新装配好再送到指定目的 地(一般来说， 在原本设备本体中的规划路径中， 一般不会出现障碍物， 出现的话绝大部分 都是原本的货物)， 再重复进行下一轮的运输。 最原始的路径规划， 均为正常情况下的路径 规划， 当遇到意外时， 首先会经过自身的判断(。

　　33开元体育、结合后台系统的数据共享单元和数据处理单 元的对比)， 能否自我解决， 比如绕开障碍等， 若是不能解决， 则由后台系统的控制端进行人 为介入， 进行人为控制， 直到解决。 0036 在作为本发明实施例中一种较优的实施方式中， 上述行走模块还通信连接设置有 路径规划模块， 路径规划模块与逻辑控制单元通过USB通信连接， 路径规划模块还与驱动电 机的逻辑控制电路通信连接， 当遇到非货物的障碍物时， 通过识别后， 逻辑控制单元进行重 新的路径计算， 通过路径规划模块启动行走模块的驱动电机进行新的路径行走， 从而避开 障碍物， 时间及短， 反应迅速。 采用USB通信模式， 具有价格低廉， 传输速度快， 。

　　34、结构简单的优 点。 0037 在作为本发明实施例中一种较优的实施方式中， 上述视觉单元包括摄像机和红外 成像仪， 摄像机和红外成像仪均是可以多角度采集视频信息的摄像机和红外成像仪。 如此 设置可以增加本发明的适用性， 无论白天还是黑夜均可以使用， 或者是条件的限制， 导致照 明状态不佳， 但是基本不会影响本发明的具体使用。 在本实施例中， 可根据实际情况， 只使 用其中一个。 0038 在作为本发明实施例中一种较优的实施方式中， 上述通讯平台与逻辑控制单元的 通信传输方式为以太网传输， 本发明采用以太网传输， 具有传输速度快， 可扩展性强， 资源 共享能力较好的优点。 0039 在作为本发明实。

　　35、施例中一种较优的实施方式中， 上述传感器阵列包括多种传感 器， 传感器阵列将采集的数据通过传输通道传输到逻辑控制单元， 逻辑控制单元同样也通 过传输通道向传感器阵列发送采集指令。 传感器阵列可以采集多种数据， 方便可以进行货 物识别和障碍物识别时提供辅助， 帮助判断具体类型， 便于数据计算准确性； 还通过采集设 备本体的相关数据， 以及周围的数据， 可以对设备本体的状态进行一个实时的检测， 也可以 对设备本体的行走模块进行一个辅助。 0040 在作为本发明实施例中一种较优的实施方式中， 上述逻辑控制单元为是FPGA单 元。 单片机或者是FPGA单元技术成熟， 市面上均有多种型号， 企业采购成本。

　　36、不高， 该领域内 的技术人员， 也较为容易进行实施技术方案， 包括结构改造， 数据传输智能设备， 引脚连接， 编程等。 在本实施例中的逻辑控制单元采用的是FPGA单元， 即现场可编程门阵列， 现场可编程门阵 列的内部存储单元SRAM(静态存储器)是专门设计的， 具有可靠性高、 抗干扰能力强、 保密性 好等优点， 器件在出厂时都由厂家进行安全可靠性测试， 保证在最不利的情况下也能保证 安全性， 不至于发生软错误， 因此基于现场可编程门阵列设计的系统具有高度可靠性。 0041 在作为本发明实施例中一种较优的实施方式中， 上述通讯平台和通信模块的连接 方式采用无线连接方式， 通讯平台和通信模块之间还设置有无。

　　37、线中继模块。 采用无线连接 通讯的方式， 避免了有线的局限性， 使得本发明的设置和使用意见控制更加灵活， 设置无线 中继模块的话， 是为了能够避免由于无线传输路径上有可能存在障碍物， 影响传输质量和 稳定性， 利用无线中继模块的多点传输， 绕开障碍物， 提升本发明的数据传输。 说明书 6/8 页 8 CN 111367289 A 8 0042 在作为本发明实施例中一种较优的实施方式中， 上述数据处理单元接收到视觉单 元和传感器阵列的数据， 通过数据共享单元中所存储的数据进行对比， 将对比结果通过通 信模块传输给逻辑控制单元， 逻辑控制单元发布指令到行走模块和路径规划模块。 数据处 理单元和数据。

　　38、共享单元的数据对比， 包括货物对比和障碍物对比， 从而采取相应的措施， 提 高设备本体的反应速率， 提高识别的准确性。 0043 在作为本发明实施例中一种较优的实施方式中， 上述控制端具有终极控制模块， 终极控制模块可以直接发布指令到设备本体， 控制端设置有保护开关。 终极控制模块是为 了当设备本体遇到了整个系统不能处理的问题时， 通过启动终极控制模块， 取得设备的人 为控制权， 通过控制端， 对设备本体遇到的问题进行处理， 从而解决问题， 再关闭终极控制 模块， 将自主权限还给设备本体， 再进行后续的工作， 保护开关可以防止意外启动终极控制 模块。 0044 在作为本发明实施例中一种较优的实。

　　39、施方式中， 上述显示端包括PC机或者智能手 持设备或者电子屏幕。 显示端包括多种， 这里只是举例出几种显示设备， 并不是对显示端设 备的具体限制。 本实施例的显示端为电子屏幕。 0045 本发明实施例工作实施原理： 首先， 输入数据到数据共享单元中的数据库中， 该数 据库涵盖了本生产企业中， 会遇到的所有障碍物以及货物的信息数据， 在使用本发明前， 就 会预先输入到数据共享单元中， 将路径规划模块和逻辑控制单元进行初始化编程设置， 设 置好路径规划， 然后启动本发明； 正常情况下， 设备本体按照路径规划方案， 将设备本体从 路径的一端取出货物， 按照设定好的路线， 利用设备本体的带货结构模块，。

　　40、 将货物装配好， 运送到指定地点， 依次循环工作， 在带货结构模块中设置智能感应单元， 可以与传感器阵 列、 以及视觉单元相配合， 进行判断货物是否已经装配上或者已经取放下， 从而将货物进行 及时的运送， 当遇到障碍物时， 视觉单元会将货物进行图像化， 将图像数据和传感器阵列的 采集数据， 经过逻辑控制单元计算后， 将结果送到后台数据系统中的数据共享单元中， 利用 存储的海量数据库进行数据处理单元进行对比， 确定货物的类型， 再将识别结果传输回逻 辑控制单元中， 逻辑控制单元计算后重新规划路径， 利用路径规划模块重新规划新的路径， 进行绕开， 若是障碍物时遗留的货物， 则可以同本发明进行再次识。

　　41、别后， 将其障碍物重新装 配好再送到指定目的地； 若是本发明遇到了意外情况， 自身智能化处理不到， 后台系统中的 显示端也会实时显示， 此时工作人员可以进行在控制端进行人为介入， 权限由工作人员掌 控， 根据实际情况进行处理， 直至处理完毕后， 再将权限交还给设备本体， 进行后续的操作。 0046 总结如下， 本发明通过设置设备本体和后台数据系统， 设备本体与后台数据系统 通信连接， 设备本体设置有逻辑控制单元、 行走模块、 带货结构模块， 视觉单元、 通讯平台以 及传感器阵列， 行走模块、 带货结构模块， 视觉单元、 通讯平台以及传感器阵列均与逻辑控 制单元通信连接； 后台数据系统包括数据处。

　　42、理单元、 数据共享单元、 显示端、 控制端以及通 信模块； 通过传感器阵列采集到的货物数据以及障碍物数据， 经过逻辑控制单元计算后， 将 该数据传输到后台数据系统中的数据共享单元中， 利用数据处理单元对数据进行， 与数据 共享单元的数据库进行对比， 确认货物和障碍物的具体类型， 识别准确， 将对比结果传回到 逻辑控制单元进行采取相应的措施。 同样是通过视觉单元对障碍物进行图像识别采集数 据， 还通过传感器阵列进行多项数据采集， 经过逻辑控制单元计算后， 将将该数据传输到后 台数据系统中的数据共享单元中， 利用数据处理单元对数据进行与数据共享单元的数据库 说明书 7/8 页 9 CN 11136。

　　43、7289 A 9 进行对比， 障碍物的具体类型， 识别准确， 将对比结果传回到逻辑控制单元， 从而利用逻辑 控制单元和路径规划模块， 对行走路径进行重新规划， 然后启动行走模块中电机的逻辑电 路， 从而控制设备本体按照新的路径进行移动， 反应迅速， 障碍避让好。 本发明通过设置控 制端和显示端， 以及无线连接数据通信的设备本体， 当设备本体遇到意外情况或者遇到不 可解决的问题时， 利用控制端可以直接控制设备本体， 人为控制设备本体进行控制， 人为介 入到设备本体中进行解决遇到的问题， 当问题得到解决后， 可以将设备本体的自主权还给 设备自身， 从而继续启动自身功能， 继续完成后续的工作处理， 。

　　44、因此， 本发明既可以实现设 备本体正常状态下的自我智能化处理工作情况， 也可以在遇到意外情况时， 也可以人为介 入， 对设备进行直接控制， 可操控性强， 避免遇到意外情况时， 没能及时处理从而导致企业 损失， 提高企开元体育业的生产效率。 0047 综上， 本发明的实施例提供一种人工智能设备， 其能够针对于现有技术的不足， 提 出解决方案， 具有识别准确， 障碍避让好， 可操控性强的特点， 适用于企业智能化生产的技 术领域。 0048 以上仅为本发明的优选实施例而已， 并不用于限制本发明， 对于本领域的技术人 员来说， 本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。 说明书 8/8 页 10 CN 111367289 A 10 图1 说明书附图 1/1 页 11 CN 111367289 A 11 。